휴머노이드

빈손으로 서 있을 때와 상자를 앞으로 내밀었을 때를 떠올려 보세요. 물체를 잡은 뒤에는 로봇 몸과 물체의 무게 분포를 함께 생각해야 합니다. 손을 멀리 뻗거나 급하게 방향을 바꾸면 관절이 감당할 힘과 바닥을 미는 방식도 달라집니다. 그래서 운반은 팔의 경로만 그리는 문제가 아닙니다. 어느 발이 바닥을 딛고 몸을 지지하는지, 몸통을 얼마나 돌리는지, 손에 잡힌 물체가 움직이는지를 함께 살펴야 합니다. 걷는 동안에는 가속과 접촉도 바뀌므로 한 장의 자세 그림만으로 균형을 설명하기 어렵습니다. 전신 제어를 이해하는 좋은 출발점은 이 동작들이 한 작업 안에서 어떻게 서로를 보완하는지 보는 것입니다.

운반 중에는 물체를 계속 쥐고 있다는 사실만으로 충분하지 않습니다. 부품의 방향이 끼워 넣을 틈에 맞는지, 도착한 뒤 손을 빼낼 공간이 있는지도 작업의 일부입니다. 선반에 상자를 놓는 상황을 예로 들면 도착 위치와 함께 내려놓을 높이, 물체를 지지할 면, 손을 펴서 물체를 놓는 순서를 나누어 생각할 수 있습니다. 이는 특정 제품의 내부 알고리즘을 재현한 순서가 아니라 작업을 이해하기 쉽게 단계별로 나눈 설명입니다. 한 번의 이동을 끝냈더라도 다음 물체를 집을 수 있는 자세로 돌아와야 반복 작업이 이어집니다. 휴머노이드가 현장에 들어가는 모습을 볼 때는 멋진 한 동작보다 이런 연결 구간에 주목하면 일이 어떻게 완성되는지 더 잘 보입니다.